自動車関連

高精度3次元道路地図

弊社がご提案する高精度3次元道路地図(HDマップ)は、MMS計測車で計測した点群データを高精度に図化した上で、「滑らかなステアリング操作による乗り心地の良さ」と「低燃費」を実現できる数式仮想軌道(クロソイド曲線)による道路中心線形を実装した地図です。

自動運転レベル2(システムがステアリングを操作し、ステアリング補正やスピード調整のどちらもドライバーがサポート)では、高速道路の同一車線内走行や車線変更支援と言う、あくまでもドライバー支援の上に成り立つ運転支援技術のため、高精度3次元道路地図(HDマップ)は必要とされていません。
しかし、自動運転レベル3 (特定の場所ではシステムが全てを操作し、緊急時はドライバーが操作)以上では高精度3次元道路地図(HDマップ)は必須と言われています。

  • virtual orbit

箱根ターンパイクの仮想テストコースを『ポリライン(折れ線)』と『Virtual Orbit』で作成し、その道路データを乗用車および小型商業車のテスト専用シミュレーション・ソリューションであるCarMakerとDriving Simulator連動システムに登録して走行データを比較した結果、カーブ侵入後の減速はVirtual Orbitの方がPoly Lineよりも少なく、カーブ後半の加速はVirtual Orbitの方がポリラインよりも早く滑らかに制御されることを確認できました。
そして、カーブ走行時の操舵のフラつきは、ポリラインよりもVirtual Orbitの方が少なく、低燃費で短時間に目的地まで走行できることを確認できました。
有効性確認テストコース(箱根ターンパイク)と比較確認結果
  • 走行目標データ

    Virtual Orbitはカーブ進入後、Poly Lineよりも加速度が安定して見れる

  • 走行結果データ

    Virtual Orbitはカーブ進入後、Poly Lineよりも加速せずに走行出来る

  • 走行目標データ

    Poly LineよりもVirtual Orbitはクロソイド区間を上手く使った加減速を目標設定した

  • 走行結果データ

    Virtual OrbitはPoly Lineよりも早めに加速出来て滑らかに立ち上がった

  • 走行結果データ
  • Virtual OrbitはPoly Lineよりも操舵のフラつきが少なくカーブを走行した

  • Virtual OrbitはPoly Lineよりも低燃費かつ短時間で走行した

  • CarMakerを使用した走行シミュレーションの比較動画
    濃い黄色の車:『Virtual Orbit』のコースで走行  薄い黄色の車:『ポリライン(折れ線)』のコースで走行

更なる安全性の向上
乗り心地と操縦安定性向上及び低燃費を実現する多連(マルチ)クロソイド曲線の活用
『Virtual Orbit』で走行軌道を作成すると、『ポリライン(折れ線)』や『単曲線』で走行軌道が定義された地図よりもカーブ侵入時の減速やカーブ走行時の車両のフラつきが少なくなり、カーブ後半の加速も早く滑らかに制御されるため、無駄な加減速が抑制され、ハンドルのこじりも無くなることで低燃費で短時間に目的地まで走行できるようになりますが、三英技研の新たに考案した『多連(マルチ)クロソイド曲線 ※1』を活用すると乗り心地と操縦安定性、燃費を更に向上させることができます(特許権取得済み)。

  • TruckMakerを使用した走行シミュレーション

  • CarMakerを使用した走行シミュレーション動画