ITS ADAS関連の特許、知財

番号 名称 出願番号 出願日 登録番号 登録日 満了日 概要 備考
1 道路設計システム及び道路設計方法 JP 2001-210378 2001/7/11 3653019 2005/3/4 2021/7/11 【課題】 複数のユーザがインターネットなどのコンピュータネットワークを利用して、自動的に道路設計を行うことができる道路設計システムを提供する。
【解決手段】 本発明の道路設計システムは、クライアント機能を有し、設計条件の情報やユーザの個人情報を入力する端末装置20a、20b、20cと、サーバ機能を有し、設計条件の情報や個人情報に基づいて、道路設計サービスを提供する道路設計サーバ10と、各端末装置20a~20c及びサーバ10を接続するインターネットなどのコンピュータネットワーク30と、クライアント側に設置され、サーバ10からの処理結果を受信して出力するファクシミリ装置41a、41bと、ファクシミリ装置41a、41b及びサーバ10を接続する通信回線網40と、を備えている。
 
CN 01123360.5 2001/7/19 100426280 2008/10/15 2021/7/19
2 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム JP 2002-271152 2002/9/18 4125569 2008/5/16 2022/9/18 【課題】 インフラストラクチャ整備に巨額の費用をかけることなく、車両の自動運転を行うことができ、また、サンプリング期間の長い位置情報でも正確に軌道誤差の修正ができ、これにより車両の自動運転を行い、安全運転を支援することができる運転支援システムを提供する。
【解決手段】 本発明の運転支援システムは、コンピュータネットワーク40と、道路パラメータや道路情報などを提供する道路ジオメトリサーバ10と、自動車70に設置され、道路ジオメトリサーバ10から与えられた又は道路パラメータによって算出した仮想的デジタル走行軌道(座標格子)60を含む道路情報やGPS衛星50からの自動車70の位置などを算出するためのGPS情報に基づいて、自動車70の運転を支援し又は自動運転を行う運転支援装置20と、を備えている。運転支援装置20には、携帯電話などの通信装置30が接続されている。
道路パラメータと自動車の位置情報に基づいて、自動車をナビゲートするための仮想的デジタル走行軌道を生成する基本特許。仮想的デジタル走行軌道は直線、円弧、クロソイド曲線等の数式により表されるため、道路パラメータと自動車位置情報が少なくても高精度な走行軌道が得られる。これにより道路パラメータ取得のための通信負荷が軽減され、コネクティッドカーの必須要件となる。仮想的デジタル走行軌道ではカーブ区間にクロソイド曲線区間が挿入されている。これによりカーブ区間走行時の車両の横方向の急激な加速度変化が抑制され、自動運転における乗り心地向上が期待される。
アイサンテクノロジーとの2者共同保有
US 10/247368 2002/9/20 6711480 2004/3/23 2022/9/20
GB
DE
FR
02021038.1 2002/9/20 1296304 2006/1/11 2022/9/20
3 車両用表示装置 JP 2004-238157 2004/8/18 4476741 2010/3/19 2024/8/18 【課題】 走行中の走路の勾配を容易に認識できる車両用表示装置を提供する。
【解決手段】 記憶媒体に格納された三次元の座標情報からなるデジタルマップデータに基づいて走路形状Rを投影表示する表示器2と、車両Aの現在位置を検出する位置検出手段17と、位置検出手段17により検出された車両Aの現在位置に基づいてデジタルマップデータを読み出して車両Aの前方側の走路形状Rを表示器2に投影表示させる制御手段15と、を備える車両用ヘッドアップディスプレイ装置であって、制御手段15は、表示器2に投影表示させる走路形状Rの高低差を強調して表示させるものである。
日本精機との2者共願
年金支払い終了を検討中
4 デジタルレーンマーク作成装置 JP 2005-184419 2005/6/24 4756931 2011/6/10 2025/6/24 【課題】 ローコストで精度の高い3次元数式軌道地図(デジタルレーンマーク)を作成することができるデジタルレーンマーク作成装置を提供する。
【解決手段】 本発明のデジタルレーンマーク作成装置は、車両のGPS座標(X,Y,Z)を取得するGPS座標取得部13と、傾き計測値(ψ,θ,φ)を算出するジャイロセンサ14と、カメラ画像を撮影するカメラ装置19と、走行距離程測点(l)を計測する距離計15と、速度(v)を計測する速度計16と、操舵角(ρ)を測定する操舵角センサ17と、路面凹凸度(δ)を検出する路面凹凸センサ18と、ICタグ位置情報を検出するICタグ情報受信部11と、内部タイマ12aを有し、各情報を、内部タイマ12aの同一基準の時刻(t)によって関連付けて、線分(S)、円弧(R)及び/又はクロソイド曲線(A)を用いてデジタルレーンマークを作成するデジタルレーンマーク作成部12と、を備える。
ローコストで精度の高い3次元数式軌道地図(デジタルレーンマーク)を作成する基本特許。道路の白線と道路端・歩車道縁石・高欄・ポール位置等の道路骨格で自動車走行路を作成できる。現行の自動運転精密3次元地図の構成要素はこの書式である。
US 11/167191 2005/6/28 7664599 2010/2/16 2025/6/28
5 走行軌道作成装置、方法及びプログラム、並びに、運転支援装置及びシステム JP 2016-570363 2016/8/10 6251421 2017/12/1 2036/8/10 【課題】 車両が滑らかに走行することができる走行軌道を作成する。
【解決手段】 車両が道路を道なりに走行する場合の軌道であり、進入直線軌道と、進入直線軌道に引き続く円弧軌道と、円弧軌道に引き続く脱出直線軌道と、を有する基準走行軌道の曲率を表す波形を作成する曲率波形作成部と、波形の2つのエッジである第1エッジ部及び第2エッジ部の各々をランプ状に変更し、波形に第1ランプ状部及び第2ランプ状部を設ける第1変更部と、第1ランプ状部及び第2ランプ状部の各々の両端を曲線に変更し、波形に第1曲線部、第2曲線部、第3曲線部及び第4曲線部を設ける第2変更部と、波形に基づいて、走行軌道を作成する走行軌道作成部と、を備えることを特徴とする。
JPのみアイサンテクノロジー、トヨタマップマスターとの3者共願

仮想的デジタル走行軌道のカーブ区間に挿入されるクロソイド曲線区間を、連続する複数のクロソイド曲線(多連クロソイド)で形成する基本特許。多連クロソイドの導入により曲率変化がより滑らかになり、カーブ区間におけるより一層の乗り心地向上を図ることができる。
US 15/737271 2016/8/10 10232851 2019/2/27 2036/8/10
EP 16839099.5 2016/8/10      
CN 201680036296.X 2016/8/10 CN108137048B 2019/9/3 2036/8/10
6 走行軌道生成装置、走行軌道生成方法、走行軌道生成プログラム、及び、記録媒体 JP 2018-541752 2016/9/27 審査完了     【課題】 走行レーン毎に最適な走行軌道を提供することができる走行軌道生成装置を提供すること。
【解決手段】 一つ以上の車線によって区画した走行レーンを含む道路そのものを画定するための道路画定情報と、前記道路画定情報によって画定した同一方向に走行する走行レーン毎のノード情報及びリンク情報と、を記憶する記憶部と、ノード情報とリンク情報とに基づいて走行レーン毎の走行ルートに関する軌道情報を決定する決定部と、を備え、決定部は、道路画定情報を参照して軌道情報に対応した道路に複数の走行レーンが存在しているか否かを判定する判定部と、判定部で複数の走行レーンが存在していると判定した場合に、道路画定情報並びにノード情報とリンク情報とに基づいて走行レーン毎の軌道情報を補正する軌道情報補正部と、を備える。
トヨタマップマスター、アイサンテクノロジーとの3者共願
7 道路地図生成システム、道路地図生成装置、道路地図生成方法、及びナビゲーションシステム JP 2014-011456 2014/1/24 5749359 2015/5/22 2034/1/24 【課題】 道路地図ひいてはナビゲーションの精度をより確実に向上させる。
【解決手段】 移動体に搭載され、移動体が道路に沿って移動することに伴いその道路の地図を生成する道路地図生成装置は、移動体の現在位置の座標を検出する検出手段と、検出手段により検出される座標の集合(以下、座標群と称する)に基き、その座標群の近似線を算出する近似手段と、道路の設計仕様を表す情報である道路仕様情報を取得する取得手段と、近似線が道路仕様情報により表わされる設計仕様に適合するか否かを判定する判定手段と、を備え、近似手段は、判定手段により近似線が設計仕様に適合しないと判定されると、近似線を設計仕様に適合するように補正し、近似手段により算出される近似線に基き道路地図を生成する。
アイサンテクノロジーとの2者共同保有
8 走行軌道作成装置、方法及びプログラム、並びに、運転支援装置及びシステム JP 2018-535676 2017/8/22 6565045 2019/8/9 2037/8/22 【課題】 車両が滑らかに走行することができる走行軌道を作成する。
【解決手段】 走行軌道作成装置(21)は、進入直線部、第1群のクロソイド曲線が連結されてなる進入クロソイド部、円弧部、第2群のクロソイド曲線が連結されてなる脱出クロソイド部、及び脱出直線部を含む走行軌道を作成する走行軌道作成部(42)を備え、走行軌道作成部(42)は、円弧区間の内縁から円弧区間の反中心側に予め定められた距離だけ離れた通過目標点よりも更に円弧区間の反中心側に位置し且つ半径ができるだけ大きい円弧部を作成する円弧作成部(42a)と、円弧部の半径を最終接円弧の半径とし、始点が進入直線部に接し、進入直線部の方向角を始点の方向角とする進入クロソイド部と、円弧部の半径を最終接円弧の半径とし、脱出直線部に接し、脱出直線部の方向角を始点の方向角とする脱出クロソイド部と、を作成するクロソイド作成部(42b)とを含む。
仮想的デジタル走行軌道において多連クロソイド曲線区間及び曲率一定の円弧区間を滑らかに繋げてアウト・イン・アウトの走行軌道を生成する基本特許。特にカーブ区間において自動運転車を理想的な走行軌道でナビゲートすることができる。
US 16/327/719 2017/8/22      
EP 17843553.3 2017/8/22      
CN 201780038594.7 2017/8/22      
9 走行軌道修正装置および走行軌道修正方法 JP 2019-199410 2019/10/31       【課題】 車両が走行すべき走行軌道を車両の走行状況変化に応じて修正する。
【解決手段】 走行軌道修正装置100は、車両の現在位置を検知する車両位置検知部10と、走行軌道からの車両の現在位置の逸脱量を計算する逸脱量計算部40と、車両の車速を検知する車速検知部20と、走行軌道上で車両の現在位置に相当する点における方向角を検知する方向角検知部30と、走行軌道上で車両の現在位置よりも先の地点に目標点を設定する目標点設定部50と、車両が所定速度以上で走行中に逸脱量が閾値を超えたとき、始点の方向角を走行軌道上で車両の現在位置に相当する点における方向角とし、終点の方向角を目標点における方向角とし、一つ以上のクロソイド曲線で車両の現在位置から目標点に滑らかに繋がる修正軌道を生成し、走行軌道において目標点までの部分を修正軌道に置き換えて走行軌道を修正する軌道修正部60とを備えている。
佐藤商會との2者共願
US PCT出願予定        
EP PCT出願予定        
CN PCT出願予定